Czujnik ultradzwiekowy

Dlaczego po wgraniu tego programu do plytki to w monitorze portu szeregowego wyswietla mi sie 0 lub 1149?

Gdy usune  
  do_przodu(); 
  delay(50);

i

if'a

to wszystko dziala poprawnie

/*
   kierunek11 = do tylu
   kierunek21 = do przodu

   kierunek12 = do tylu
   kierunek22 = do przodu
*/

#include <NewPing.h>
#define TRIGGER_PIN 3
#define ECHO_PIN 2
#define MAX_DISTANCE 200
NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);


const int moc1 = 5; //moc silnika pierwszego
const int moc2 = 6; //moc silnika drugiego
const int kierunek11 = 8; //pierwszy kierunek silnika pierwszego
const int kierunek21 = 9; //drugi kierunek silnika pierwszego
const int kierunek12 = 10; //pierwszy kierunek silnika drugiego
const int kierunek22 = 11; //drugi kierunek silnika drugiego

void setup() {
  for (int i = 5; i < 12; i++) {
    pinMode(i, OUTPUT);
  }
  Serial.begin(9600);
}

void do_przodu() {
  digitalWrite(moc1, HIGH);
  digitalWrite(kierunek11, LOW);
  digitalWrite(kierunek21, HIGH);

  digitalWrite(moc2, HIGH);
  digitalWrite(kierunek12, LOW);
  digitalWrite(kierunek22, HIGH);
}

void wycofaj() {
  digitalWrite(moc1, HIGH);
  digitalWrite(kierunek11, HIGH);
  digitalWrite(kierunek21, LOW);

  digitalWrite(moc2, HIGH);
  digitalWrite(kierunek12, LOW);
  digitalWrite(kierunek22, HIGH);
}

void loop() {
  unsigned int uS = sonar.ping();
  unsigned int odleglosc = (uS / US_ROUNDTRIP_CM); // przeliczanie czasu na cm
  Serial.print(odleglosc);
  Serial.println();

  do_przodu();
  delay(50);

  if (odleglosc <= 20) {
    wycofaj();
    delay(500);
  }







}